前回の「環境構築編」では、深層強化学習と Isaac Gym の解説および環境構築を行いました。 本稿の「活用編」では、Isaac Gym での学習の実行方法について必要な知識等を解説していきます。

Isaac Gym と呼ばれる深層強化学習向けの物理シミュレーション環境について解説します。 Isaac Gym はまだ開発段階で使用ユーザーもあまりおらず、本技術に関する記事が非常に少ないので技術記事を執筆してみる事にしました。 今回は、深層強化学習と Isaac …